車輛在馬路上開動，遇到紅燈要停，綠燈才能走，必需要走在畫白線的車道裡面。與前一輛車的距離，要每 10 哩（16 公里）時速間距一個車身的長度。發現前面有停著不動的車輛，必需在 10 公尺之前切換左車道繞行，經過停著的車一個車身長，切回右線車道，在三個車身長之內完成切回右線。左轉，必需在對面來車到達路口 10 秒鐘前轉過去。看到地下有個坑洞要避開，遇到路障要迴轉另找出路 ......。

   不錯，這是賽車的規則。只是，什麼樣的車、什麼樣的比賽，怎麼會用到這麼瑣碎又稀鬆平常的規則？但這是預定在美國洛杉磯東北城外小鎮 Victorville（如照片、點選放大），11 月 3 日舉行的正式賽車，凡在六小時內按規則走完 100 公里的，第一名可獲 200 萬美元獎金，第二名 100 萬、第三名 50 萬。這麼多的獎金、這麼輕鬆的規則，有這麼好的事？當然沒有，因為這些規則不是給人預備的，是給車預備的，這是第三屆自動駕駛車輛大賽，自動駕駛的定義很簡單：不准人駕駛、也不准人遙控、但車輛要安全達成預定的任務。

   自動駕駛車輛大賽，是簡稱 DARPA 的美國國防部先進研究計畫署資助的，第一屆是 2004 年，第二屆是 2005 年，都是在規定的時間走完預定的路線，第一屆沒有車輛合格。第二屆在賭城拉斯維加斯北方的沙漠裡舉行，賽前兩小時發給路線地圖，讓車主把資料輸入，然後誰最先在十小時內走完 220 公里全程，可得 200 萬美元獎金，沿途經過沙漠、崎嶇山路、隧道、小橋。結果史坦福大學研發的 Stanley 大眾 VW 休旅車（如照片、點選放大），以 6 小時 51 分奪魁。參賽的 23 輛車，有 5 輛合格，在十小時內自己走完全程。

   2001 年，美國國會要求軍方在 2015 年要有三分之一的車輛，不需人駕駛，自行開動到目的地、完成任務。DARPA 是國防部高科技仲介機構，藉高額獎金讓民間發展技術，自動駕駛車輛雖說為了軍事原意，這個題目卻激發了熱潮，研究人工智慧的大學係所，製造機器人的企業，電腦軟體公司，汽車製造廠，甚至三五知己幾個玩家，都相繼組裝這個道地的自動車，因為一旦發展有成，民間的市場絕對比軍方大得多，況且自動車也沒有複雜的理論，用市面上買得到的儀器來收集周遭的環境資料，經過電腦運算，下指令讓車子前進、後退、左轉、右轉、停。當然軟體的設計直接影響車輛的反應，必然是競賽輸贏的關鍵。

   沙漠裡沒有人、沒有別的車輛，僅能說是性能的靜態展示，要自動駕駛有實用價值，必要融入真實的環境，所以 DARPA 給大家兩年的預備，舉辦這第三屆的比賽「城市挑戰」(Urban Challenge)，把自動駕駛從沙漠移到市區，進了市區不但要遵守交通規則，而且要安全的轉彎、變換車道，與鄰近車輛也要保持安全距離，同時也要躲避路上障礙、與路面的坑洞，禮讓過馬路的行人。比賽的地點遲遲沒有宣佈，僅說加州一個城市，起先大家還以為要融入市區的實際車流，宣佈地點後，才知道是在一個舊飛機場模擬城市的狀況。

   前年贏家史坦福大學的 Stanley，改裝取名 Junior，繼續參加城市挑戰，除了維持 Stanley 原有的攝影機、雷達、雷射、GPS、電腦等裝備之外，同時加強了雷達的偵測距離，並用了八組 LIDAR 光雷達系統，對各方向發射光束，從反射計算距離，這些偵測到的資料，立即送到兩台四核 2.3 GHerz 電腦運算，將結果傳送到汽車的控制與動力機械。史坦福大學電腦教授 Sebastian Thrun，是 Junior 隊的領隊，說為了這次比賽特別採用精準的GPS，來衡量車輪的轉動與行車方向，使行車不致偏離。

   Junior 在幾個月前就亮相了，好像志在必得、再次贏得競賽。美國東部的科技學府麻省理工學院MIT，有些不甘示弱，也在上週公佈了以 Land Rover 改裝、取名 Talos 的參賽車（如照片、點選放大）。車裡安裝了雷射測距器、雷達、GPS、照相機，MIT 隊領隊航太教授 Emilio Frazzoli 解釋說，這些裝置所收集的資料，進入十台 4 核電腦處理，也就是一共有 40 個處理機同時處理這些資料，先把這些資料建構一個車外環境圖，然後再決定怎麼用圖上的資料。每一秒鐘，電腦能運算出一千多種可行的動作，然後 Talos 會尋找安全性最高或然率的動作，傳給汽車的機械，開始行動。

   城市挑戰，一共有 35 輛車參賽，10 月 26-31 日為初賽，11 月 3 日為決賽，都在 Victorville 的舊空軍基地舉行。這 35 輛已經是審查合格的車，由主辦單位親臨報名參賽各隊的研發地點，觀看自動車展示幾個基本動作，先淘汰不合格的車輛。這次競賽不若兩年前在現場發給各車路線圖，而是在半年前先公佈賽車規則，列入優勝的評審要件，所以除了行車快速，更要謹慎遵守規則，維持行車的高品實。

   比賽怎麼開始？車往哪裡走？不急，賽前幾分鐘發給每車一個 USB 隨身碟，把資料錄入車裡電腦之後，車輛就得自動依指令開動，進行各項競賽，不再允許人工的處理。至於比賽結果如何，本專欄定會追蹤報導，敬請期待。

（參考文稿：本專欄 2005 10 20 沒人的大賽車）